2022-01-09 11:14:51|已浏览：208次
一．目前行业主流的基于PC的控制器方案
目前行业内主流的基于PC的机器控制方案，通过运动控制卡实现，它的程序运行原理是：用户程序运行在Windows上,线程由Windows分配给程序，对于要求线程稳定的机器，难以满足需求，因为Windows系统不具备实时性，是属于通用型操作系统，它更注重于系统的吞吐量而不是系统响应时间，虽然它大部分的时间是稳定的，但是线程以及性能容易受到Windows上别的软件或者操作的影响，导致有几个周期的响应时间变得很慢。
此图是我们使用某款运动控制卡，在Windows下写的程序，动作是输出一个IO，然后把输出IO接到控制卡的输入去，等待控制卡接收到输入，然后把这段时间进行计时，得出的结果。可以看到大部分的时间是在1-2ms之间的，但是一旦电脑上在进行一些其他的操作，或者长时间运行，这个时间就会变得不可控制，波动范围很大。
二．ProCon是基于实时系统的开发与执行框架
用户使用高级语言和Visual Studio可以开发基于实时系统的程序。使用ProCon框架下的运动控制功能，实时系统会把本来由Windows完全管理的intel CPU分出一个核直接管理，所以即使Windows蓝屏，或者在电脑上使用大量的计算工作（如图像处理），都不会影响机器的运动和逻辑控制程序的执行效率。
三．实时系统下的开发流程
① 先安装并授权实时系统开发版：http://www.ProU.cn/manual/20ProH/02Intime.html，如果要调试代码则需要开发的硬件狗，或者向公司申请临时的开发授权。①是我们生成的应用程序 ②是YKCAT的调用程序 ③是YKCAT的执行函数文件
四．生成总线的配置文件
①打开ProU，新建ProU程序默认选项即可，点击确定②右键添加ECAT主站，选择伺服驱动，找到Virtual Servo(本案例使用虚拟轴)，点击添加
③打开ProH，然后点击下载按钮，选择选择所有，点击执行，然后一直确定即可。
④关闭ProH，然后就会生成配置信息ecat.bin以及config.txt。
五．运行
①编译好程序，插上开发加密狗或者临时开发狗，按F5运行即可。
六．结论
基于ProCon实时开发与执行框架，用户可以通过高级语言开发基于实时系统的机器程序，避免机器运行受到Windows计算任务的影响，实现比运动控制卡方案更加稳定的机器控制。同时继续保持运动控制卡方案与Windows平台上如机器视觉、人机界面等应用整合的优势（相较于脱机的运动控制器），是比较理想的PC based控制方案。
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